做算法驗(yàn)證最頭疼的問題就是沒有實(shí)車和傳感器。之前我都是用 Carla 仿真來替代但每次搭環(huán)境都會踩一遍坑。這次把完整的搭建過程記錄下來并集成到一個(gè)鏡像中方便管理從容器啟動(dòng)到 ROS 數(shù)據(jù)可視化一條線走通。1 整體架構(gòu)Carla UE4仿真服務(wù)端 ↓ Carla ROS Bridge數(shù)據(jù)橋接 ↓ ROS 話題相機(jī)圖像、激光雷達(dá)點(diǎn)云 ↓ RVIZ可視化2 第一步啟動(dòng)容器我的環(huán)境是用 Docker 封裝的這樣換機(jī)器也能一鍵跑起來。cdcarla_simbashdocker/scripts/dev_start.sh# 啟動(dòng)容器bashdocker/scripts/dev_into.sh# 進(jìn)入容器3 第二步啟動(dòng) Carla UE4容器內(nèi)執(zhí)行cd/opt/carla_wsbash./CarlaUe4.sh這時(shí)候會彈出 Carla 的仿真窗口能看到城鎮(zhèn)場景和初始車輛。第一次啟動(dòng)可能稍慢耐心等就行。4 第三步啟動(dòng) ROS Bridge新開一個(gè)終端同樣進(jìn)入容器然后加載 ROS 環(huán)境并啟動(dòng)橋接節(jié)點(diǎn)sourceros_bridge_env.shcd/opt/carla_ws/ros_bridge_wssourcedevel/setup.bashcd/opt/carla_ws roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch這一步會把 Carla 仿真中的傳感器數(shù)據(jù)相機(jī)圖像、激光雷達(dá)點(diǎn)云、GPS 等發(fā)布成 ROS 話題供后續(xù)算法節(jié)點(diǎn)訂閱。啟動(dòng)成功后可以查看一下有哪些話題rostopic list會看到類似這樣的輸出/carla/ego_vehicle/rgb_front/image /carla/ego_vehicle/lidar/point_cloud /carla/ego_vehicle/vehicle_info ...5 第四步RVIZ 可視化再新開一個(gè)終端同樣進(jìn)入容器啟動(dòng) RVIZcd/opt/carla_ws rosrun rviz rviz-dcarla_sim_config.rviz如果配置正確RVIZ 中會顯示車前相機(jī)圖像和激光雷達(dá)點(diǎn)云車周圍的建筑物、行人、車輛都能看到。到了這一步整套 Carla ROS 的數(shù)據(jù)通路就算跑通了。后面不管是做目標(biāo)檢測、路徑規(guī)劃還是傳感器融合都有了數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。6 幾個(gè)注意點(diǎn)三個(gè)終端各干各的Carla UE4、ROS Bridge、RVIZ 各占一個(gè)終端缺一不可第一次啟動(dòng)慢Carla UE4 第一次啟動(dòng)需要加載著色器耐心等Docker 環(huán)境用容器封裝的好處是換機(jī)器不用重新配環(huán)境拉到鏡像直接跑1_CarlaROS仿真環(huán)境跑通如果本文對你有幫助歡迎點(diǎn)贊、收藏。遇到問題可以評論區(qū)留言交流也歡迎轉(zhuǎn)發(fā)給需要的朋友。