簡(jiǎn)介面向使用以色列ELMO Gold DC Trombone系列伺服驅(qū)動(dòng)器的自動(dòng)化工程師與設(shè)備集成人員這份安裝手冊(cè)聚焦EtherCAT與CAN兩種通信方式下的規(guī)范安裝與系統(tǒng)接入適合具備一定運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)、需要完成選型核對(duì)、現(xiàn)場(chǎng)布線與通信配置的讀者參考。壓縮包僅含1個(gè)PDF文件大小約9.81MB內(nèi)容按安全須知、產(chǎn)品描述、技術(shù)信息與安裝章節(jié)組織覆蓋CE符合性、保修條款、400V與800V機(jī)型技術(shù)數(shù)據(jù)、輔助供電、環(huán)境條件及Gold Line標(biāo)準(zhǔn)等要點(diǎn)。手冊(cè)對(duì)EtherCAT的高速低延遲通信和CAN現(xiàn)場(chǎng)總線的靈活連接分別給出配置與設(shè)置指引可幫助讀者理解驅(qū)動(dòng)器物理規(guī)格、電源需求、額定電流電壓等參數(shù)并據(jù)此完成設(shè)備集成與故障排查。目前已有1963人學(xué)習(xí)下載適合作為Gold DC系列調(diào)試與維護(hù)時(shí)的案頭資料。1. 一份 1.904 版手冊(cè)能救回多少現(xiàn)場(chǎng)Gold DC Trombone 裝之前先想清楚的事去年在一個(gè)多軸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上碰到一臺(tái)裝了一半的 ELMO Gold DC Trombone主電源接好、24 V 輔助電源也供上了上電后狀態(tài)指示燈就是不肯進(jìn)正常態(tài)查了半天才發(fā)現(xiàn) STO 回路還懸空著。翻回 MAN-G-DCTROIG-ECVer. 1.9042016 年 5 月版第 2 章的注意事項(xiàng)Make sure that the Safe Torque Off is operational 這句寫(xiě)在最不起眼的位置但它的優(yōu)先級(jí)比任何一條接線都高。Gold DC Trombone 是 DC 輸入的伺服驅(qū)動(dòng)器分 400 V 型和 800 V 型兩個(gè)電壓等級(jí)通信上有 EtherCAT 和 CAN 兩條完全不同的物理分支裝錯(cuò)一步當(dāng)場(chǎng)不冒煙卻會(huì)在聯(lián)調(diào)階段變成玄學(xué)。下面按版本核對(duì)、機(jī)械安裝、電源、反饋、通信排查、上電驗(yàn)證的順序走一遍。2. 版本核對(duì)400 V 型、800 V 型與 EtherCAT/CAN 兩個(gè)通信分支一臺(tái) Gold DC Trombone 到手別急著找螺絲刀。這份 1.904 版安裝手冊(cè)從頭到尾都在強(qiáng)調(diào)一件事所有技術(shù)數(shù)據(jù)都有前置條件。400 V 型的參數(shù)只能用在 400 V 型上EtherCAT 版的接線圖不能拿去接 CAN 版。手冊(cè)第 4 章把 400 V 型和 800 V 型的技術(shù)數(shù)據(jù)拆成 4.2 和 4.3 兩節(jié)第 5 章的連接圖又按 EtherCAT 版5.4.1和 CAN 版5.4.2分了兩份。這兩個(gè)維度交叉出來(lái)是四種硬件形態(tài)裝之前先確認(rèn)自己手里是哪一種比爬到柜子里再回頭查手冊(cè)省事得多。實(shí)際裝配最怕的不是不會(huì)接而是拿著一份對(duì)不上的資料接。同一個(gè)機(jī)柜里兩臺(tái)驅(qū)動(dòng)器一臺(tái) 400 V 型一臺(tái) 800 V 型資料混在一起結(jié)果輔助電源那一路按錯(cuò)的電壓范圍核算上電時(shí)保護(hù)動(dòng)作現(xiàn)場(chǎng)第一反應(yīng)都是驅(qū)動(dòng)器壞了。把核對(duì)環(huán)節(jié)提到最前面能讓后面所有步驟都不帶問(wèn)號(hào)。2.1 先看銘牌400 V 型和 800 V 型的技術(shù)數(shù)據(jù)不能互相套用電壓等級(jí)是這臺(tái)驅(qū)動(dòng)器最基礎(chǔ)的分型。手冊(cè) 4.2 節(jié)給 400 V 型的技術(shù)數(shù)據(jù)4.3 節(jié)給 800 V 型的兩節(jié)之間的數(shù)據(jù)不通用?，F(xiàn)場(chǎng)最容易翻車的一點(diǎn)是直流母線電源是按其中一種電壓等級(jí)算出來(lái)的接線時(shí)卻拿了另一份資料照抄。所以拆箱第一件事是看銘牌把型號(hào)里的電壓等級(jí)、通信類型、額定參數(shù)抄到工單上再翻對(duì)應(yīng)章節(jié)。我一般會(huì)把要核對(duì)的項(xiàng)列成一張表對(duì)著銘牌和手冊(cè)逐條打勾。這臺(tái)設(shè)備多數(shù)裝在柜子深處裝完再爬進(jìn)去看銘牌相當(dāng)難受。核對(duì)項(xiàng)看哪里判斷依據(jù)電壓等級(jí)銘牌手冊(cè) 4.2 / 4.3400 V 型與 800 V 型的技術(shù)數(shù)據(jù)分節(jié)獨(dú)立不能互抄通信類型銘牌手冊(cè) 5.4.1 / 5.4.2連接圖按 EtherCAT 版、CAN 版分兩份主電源能力手冊(cè) 6.3三種供電拓?fù)涞慕泳€方式不同輔助電源要求手冊(cè) 4.4、6.4隔離輔助供電按加強(qiáng)絕緣或雙重絕緣走線環(huán)境條件手冊(cè) 4.6、4.6.1Gold Line 標(biāo)準(zhǔn)給出的工作環(huán)境范圍散熱數(shù)據(jù)手冊(cè) 6.13.1、6.13.2按實(shí)際連續(xù)電流查耗散功率表里的看哪里不是讓你把手冊(cè)當(dāng)字典翻而是裝配過(guò)程中真會(huì)打開(kāi)的頁(yè)面。截圖存到手機(jī)上比記在腦子里可靠。2.2 EtherCAT 版和 CAN 版不是改個(gè)參數(shù)就能換很多人潛意識(shí)里覺(jué)得通信協(xié)議是軟件層面的事硬件一樣改配置就行。Gold DC Trombone 不是這樣。EtherCAT 版在物理上帶 EtherCAT IN 和 EtherCAT OUT 兩個(gè)口手冊(cè) 6.11.1 給 IN 的引腳定義6.11.2 給 OUT 的引腳定義6.11.3 單獨(dú)講 EtherCAT 接線6.11.4 和 6.11.5 分別給 Link 和 Status 兩個(gè)指示燈的含義。CAN 版走 6.12 節(jié)6.12.1 講 CAN 接線。兩套物理接口不通用接線圖和排查路徑也不通用。選型階段如果主站是 EtherCAT 總線這臺(tái)驅(qū)動(dòng)器就是總線上的一個(gè)從站接線要考慮 IN/OUT 的菊花鏈順序如果主站側(cè)只有 CAN那接的是 CAN 端子終端匹配和地線要單獨(dú)處理。兩者的指示燈含義完全不同出問(wèn)題時(shí)看錯(cuò)燈是常事——把 EtherCAT 的 Link 燈當(dāng)成整體狀態(tài)燈去判斷會(huì)得出完全錯(cuò)誤的結(jié)論。2.3 文檔編號(hào) MAN-G-DCTROIG-EC Ver. 1.904 的章節(jié)地圖手冊(cè)封面寫(xiě)明文檔號(hào) MAN-G-DCTROIG-EC版本 Ver. 1.904日期 2016 年 5 月。這份是安裝指南不是完整硬件手冊(cè)。手冊(cè)第 1 章明確寫(xiě)了詳細(xì)的功能描述要參考面板安裝式驅(qū)動(dòng)器的硬件手冊(cè)。所以現(xiàn)場(chǎng)如果遇到功能配置、參數(shù)整定的問(wèn)題翻這本安裝指南會(huì)找不到答案別在目錄里浪費(fèi)半小時(shí)。安裝指南真正回答的是四類問(wèn)題裝在哪、怎么接線、上電前要滿足什么條件、出問(wèn)題看哪個(gè)燈。我把它對(duì)應(yīng)的章節(jié)整理成下面這張地圖裝配時(shí)按圖索驥。你要解決的問(wèn)題翻哪一節(jié)引腳定義、相序6.2 電機(jī)動(dòng)力連接器引腳反饋怎么接6.5 Port A、6.6 Port B、6.7 Port C安全回路怎么接6.7.3 STO 的三種電平模式數(shù)字量怎么接6.8 數(shù)字輸入輸出的三種模式總線怎么接6.11 EtherCAT、6.12 CAN柜內(nèi)溫度怎么算6.13 熱耗散與散熱數(shù)據(jù)上電前還要做什么第 7 章 上電初始化要提醒一句1.904 版是 2016 年的文檔比它新的硬件批次不一定完全對(duì)應(yīng)。遇到手冊(cè)里沒(méi)有的引腳編號(hào)或連接器型號(hào)以產(chǎn)品隨附的最新版本為準(zhǔn)別拿這份指南硬套。3. 機(jī)械安裝與接地拆箱清點(diǎn)、安裝朝向和散熱曲線怎么讀機(jī)械安裝這部分看起來(lái)最簡(jiǎn)單實(shí)際是事故率最高的環(huán)節(jié)。原因不復(fù)雜電氣接線錯(cuò)了會(huì)立刻報(bào)錯(cuò)機(jī)械和接地上的問(wèn)題往往要等到帶載運(yùn)行才暴露那時(shí)候返工代價(jià)大得多。手冊(cè)第 5 章講拆箱和安裝第 6.1 節(jié)講布線的通用建議第 2 章的安全信息里又有四條關(guān)于接地的強(qiáng)制要求這三處需要合起來(lái)看。3.1 拆箱清點(diǎn)本體之外的配對(duì)連接器最容易漏手冊(cè) 5.1 節(jié)講拆箱5.2 節(jié)列驅(qū)動(dòng)器本體上的連接器類型5.2.1 節(jié)專門(mén)列配對(duì)連接器類型。這三節(jié)分開(kāi)是有道理的驅(qū)動(dòng)器上焊的是插座線纜端要配的是插頭兩者不是一回事。很多項(xiàng)目到現(xiàn)場(chǎng)才發(fā)現(xiàn)配對(duì)連接器沒(méi)訂夠只能臨時(shí)飛線飛線之后屏蔽和應(yīng)力釋放全廢。清點(diǎn)時(shí)我按下面這個(gè)清單走一項(xiàng)一項(xiàng)劃掉驅(qū)動(dòng)器本體核對(duì)銘牌電壓等級(jí)與通信類型電機(jī)動(dòng)力連接器的配對(duì)插頭及壓接端子反饋 Port A、Port B、Port C 的配對(duì)連接器數(shù)量按實(shí)際用到的端口算IO 連接器的配對(duì)插頭STO 回路Port C連接器及端子通信側(cè)EtherCAT 版的 IN/OUT 線纜或 CAN 版的端子與線纜USB 2.0 調(diào)試線接地螺釘、墊片與接地編織帶。漏得最多的通常是第 3 項(xiàng)和第 5 項(xiàng)。反饋連接器按端口分型號(hào)Port A、Port B、Port C 的配對(duì)件不一樣STO 接在 Port C 上它的連接器要求又和純反饋不同。手冊(cè) 6.1.2 到 6.1.5 分別講了反饋 Port A/B、反饋 Port C、IO 和 STO 的線纜連接器要求清點(diǎn)時(shí)對(duì)著這四節(jié)看最準(zhǔn)。3.2 安裝朝向與柜內(nèi)散熱熱耗散曲線怎么落到風(fēng)扇上Gold DC Trombone 裝在柜子里柜內(nèi)溫度是決定壽命的關(guān)鍵變量。手冊(cè) 4.6 節(jié)給環(huán)境條件4.6.1 節(jié)細(xì)化到 Gold Line 系列4.7 節(jié)列 Gold Line 標(biāo)準(zhǔn)6.13 節(jié)講熱耗散其中 6.13.1 是驅(qū)動(dòng)器熱數(shù)據(jù)6.13.2 是散熱數(shù)據(jù)6.13.3 專門(mén)講怎么用這些圖表。很多人翻到 6.13.3 就跳過(guò)覺(jué)得是說(shuō)明文字其實(shí)這一節(jié)決定了你風(fēng)扇選多大。我一般按這幾步算第一步估實(shí)際連續(xù)工作電流占額定電流的比例。這一步必須按實(shí)際工況不能按電機(jī)銘牌拍腦袋多軸平臺(tái)里很少有軸長(zhǎng)期跑滿。第二步在 6.13.2 的散熱數(shù)據(jù)里查對(duì)應(yīng)工況下的耗散功率。第三步按 6.13.3 給的方法把單臺(tái)耗散換算成柜內(nèi)總量疊加同柜其他發(fā)熱設(shè)備。第四步用 4.6.1 的環(huán)境溫度上限反推需要的換氣量或制冷量再留出三成余量。這套流程的坑在于第三步容易被忽略。單臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的耗散看著不大一個(gè)柜子里塞六臺(tái)再加上變壓器和開(kāi)關(guān)電源夏天下午柜內(nèi)溫度能比室溫高出十幾度驅(qū)動(dòng)器就開(kāi)始間歇性保護(hù)。裝的時(shí)候省一個(gè)風(fēng)扇調(diào)試的時(shí)候就要多花兩天。提示柜內(nèi)溫度測(cè)點(diǎn)別只放柜頂。把手動(dòng)測(cè)溫點(diǎn)放在驅(qū)動(dòng)器進(jìn)風(fēng)口附近才反映它真正感受到的溫度。3.3 接地上電前唯一不能省的一步手冊(cè) 2.1 節(jié)的四條警告都和電有關(guān)帶電時(shí)絕不插拔驅(qū)動(dòng)器即使電機(jī)不轉(zhuǎn)動(dòng)力電纜也可能帶高壓Gold Line 系列的高壓產(chǎn)品靠接地導(dǎo)管做電流保護(hù)接地路徑一旦斷開(kāi)外殼可能帶電切斷電源后至少等 1 分鐘再碰電容和觸點(diǎn)并且建議先用表測(cè)過(guò)接觸點(diǎn)再動(dòng)手。第 2 章開(kāi)頭還強(qiáng)調(diào)開(kāi)始安裝前必須確保所有系統(tǒng)部件都接到大地電氣安全依賴低阻接地連接。這一條和 ESD 防護(hù)是兩回事ESD 說(shuō)的是別用手直接摸靜電敏感器件避免接觸塑料薄膜和化纖織物把產(chǎn)品放在導(dǎo)電表面并先給自己放電接地說(shuō)的是保護(hù)人身安全。兩者都要做但順序上先做保護(hù)接地。我的習(xí)慣是接地做完、用表量過(guò)導(dǎo)通電阻才允許插第一根信號(hào)線。這個(gè)順序一旦反過(guò)來(lái)就容易出現(xiàn)線接完了發(fā)現(xiàn)接地螺柱沒(méi)擰緊的尷尬。4. 電源接線三相直掛、單相、電池供電三種拓?fù)渑c 24 V 輔助電源Gold DC Trombone 是 DC 輸入驅(qū)動(dòng)器手冊(cè) 6.3 節(jié)把主電源的接法分成幾類6.3.1 講直接接市電下面再分 6.3.1.1 三相近線拓?fù)洹?.3.1.2 單相近線拓?fù)洹?.3.1.3 多臺(tái)連接拓?fù)?.3.2 單獨(dú)講電池供電。這幾個(gè)拓?fù)洳皇强蛇x項(xiàng)是不同應(yīng)用場(chǎng)景下的不同方案選錯(cuò)拓?fù)浔冉渝e(cuò)線更難救。4.1 主電源輸入先把拓?fù)溥x對(duì)三相近線和單相近線差別不只是接幾根線。三相拓?fù)湎履妇€紋波小、對(duì)前級(jí)的要求相對(duì)寬松單相拓?fù)溥m合功率不大、現(xiàn)場(chǎng)只方便取單相的場(chǎng)合代價(jià)是母線電容的負(fù)擔(dān)更重。手冊(cè) 6.3.1.1 和 6.3.1.2 分別給了這兩種拓?fù)涞倪B接方式看的時(shí)候重點(diǎn)不在畫(huà)了幾根線而在圖上標(biāo)注的前級(jí)要求和保護(hù)器件。電池供電6.3.2是移動(dòng)設(shè)備或斷電后仍需保持位置的場(chǎng)合用的。這種情況要額外注意上電順序和欠壓保護(hù)電池電壓隨時(shí)間下降驅(qū)動(dòng)器在低壓邊界上的行為要在調(diào)試階段就摸清楚。接線前先確認(rèn)三件事進(jìn)線斷路器規(guī)格是否匹配、是否有預(yù)充電或軟啟動(dòng)環(huán)節(jié)、急停回路是切斷主電源還是只切 STO。這三件事在手冊(cè)里分散在不同章節(jié)但必須在同一個(gè)動(dòng)作里想清楚。4.2 電機(jī)動(dòng)力連接器與相序電機(jī)動(dòng)力線接在 6.2 節(jié) Motor Power Connector Pinouts 定義的那個(gè)連接器上。引腳定義以手冊(cè)為準(zhǔn)別按線色猜。相序接反的直接后果是電機(jī)轉(zhuǎn)向相反有些平臺(tái)帶限位第一次上電就會(huì)撞限位有些場(chǎng)合轉(zhuǎn)向反了不會(huì)立刻報(bào)警等到位置環(huán)閉合才發(fā)現(xiàn)那時(shí)候已經(jīng)跑飛過(guò)一輪了。我的做法是首次上電前把電機(jī)和負(fù)載脫開(kāi)讓電機(jī)空轉(zhuǎn)確認(rèn)轉(zhuǎn)向再連負(fù)載。多花五分鐘省一次撞機(jī)。動(dòng)力線纜本身的規(guī)格要按實(shí)際電流選屏蔽層要按 6.1.1 節(jié)的通用布線建議處理。這一節(jié)里還有一條常被忽略動(dòng)力線和反饋線不要捆在一起走。捆在一起走線省事但編碼器丟脈沖的問(wèn)題能從調(diào)試期一直拖到量產(chǎn)。4.3 輔助電源 24 V獨(dú)立隔離別從動(dòng)力側(cè)分輔助電源在手冊(cè) 4.4 節(jié)定義接線在 6.4 節(jié)。手冊(cè) 2.2 節(jié)的注意事項(xiàng)里有一條明確要求把驅(qū)動(dòng)器接到經(jīng)過(guò)認(rèn)證的隔離輔助電源上時(shí)這條線路要和危險(xiǎn)帶電部分通過(guò)加強(qiáng)絕緣或雙重絕緣隔開(kāi)符合相應(yīng)安全標(biāo)準(zhǔn)。翻譯成現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)言就是24 V 輔助電源單獨(dú)用一臺(tái)隔離型開(kāi)關(guān)電源不要從動(dòng)力回路上分壓不要和動(dòng)力共地。輔助電源不是順手接一下的東西它決定了控制部分在動(dòng)力側(cè)斷電時(shí)能否正常通信、能否保持狀態(tài)。有些現(xiàn)場(chǎng)為了省一個(gè)電源模塊把 24 V 從動(dòng)力柜的公共電源上取結(jié)果主回路一動(dòng)作輔助電源跟著抖通信間歇性掉線查一周都查不到原因。注意輔助電源上電前先單獨(dú)量一次空載電壓。帶載前確認(rèn)極性和電壓等級(jí)接反燒的是控制板不是保險(xiǎn)絲。4.4 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器共直流母線6.3.1.3 節(jié)講多臺(tái)連接的拓?fù)?。多軸設(shè)備里共直流母線很常見(jiàn)好處是能量可以在軸之間流動(dòng)一臺(tái)軸減速發(fā)的電給另一臺(tái)軸加速用前級(jí)容量可以小一些。代價(jià)是接線和保護(hù)邏輯復(fù)雜母線電容的儲(chǔ)能變大斷電后等待時(shí)間更長(zhǎng)某一臺(tái)故障時(shí)故障范圍可能擴(kuò)散到整條母線。做這種拓?fù)鋾r(shí)我把每臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的直流側(cè)都單獨(dú)加熔斷或斷路器不允許只在一處做總保護(hù)。手冊(cè)的拓?fù)鋱D給的是連接關(guān)系具體保護(hù)器件的選型要按整柜的短路容量算這部分別照抄圖紙。5. 反饋與通信接線排查Port A、Port B、Port C 和 EtherCAT 鏈路的常見(jiàn)翻車反饋和通信是這臺(tái)驅(qū)動(dòng)器最容易出問(wèn)題的地方因?yàn)樗幌耠娫茨菢咏渝e(cuò)就跳閘。反饋接錯(cuò)可能表現(xiàn)為不計(jì)數(shù)、計(jì)數(shù)反向、低速正常高速丟步通信接錯(cuò)可能表現(xiàn)為掃不到從站、能掃到但進(jìn)不了 OP 狀態(tài)、能進(jìn) OP 但周期性報(bào)錯(cuò)。這三種現(xiàn)象背后的原因完全不同必須靠接線和指示燈一層一層往下剝。5.1 Port A 與 Port B兩個(gè)反饋口不是隨便插手冊(cè)把反饋分成三個(gè)端口。Port A 在 6.5 節(jié)支持增量編碼器6.5.1、霍爾傳感器6.5.2和絕對(duì)串行編碼器6.5.3。Port B 在 6.6 節(jié)支持增量編碼器6.6.1、插值模擬編碼器6.6.2和旋轉(zhuǎn)變壓器6.6.3。Port C 在 6.7 節(jié)管模擬輸入和 STO。三個(gè)端口的連接器型號(hào)不同6.1.2 到 6.1.5 分別給了各自的線纜連接器要求。選端口的依據(jù)是電機(jī)側(cè)裝了什么反饋不是哪個(gè)口空著就往哪插。增量和絕對(duì)串行都走 Port A但兩者的接線和配置完全不同旋轉(zhuǎn)變壓器只能走 Port B。裝之前把電機(jī)反饋的型號(hào)、線數(shù)、協(xié)議寫(xiě)清楚再對(duì)照 6.5 和 6.6 的小節(jié)標(biāo)題選。反饋類型端口手冊(cè)小節(jié)增量編碼器Port A 或 Port B6.5.1 / 6.6.1霍爾傳感器Port A6.5.2絕對(duì)串行編碼器Port A6.5.3插值模擬編碼器Port B6.6.2旋轉(zhuǎn)變壓器Port B6.6.35.2 Port C 與 STO三種電平先量再接線STO 接在 Port C 上手冊(cè) 6.7.3 把它分成三種電平模式6.7.3.1 是 Source 模式 PLC 電壓電平6.7.3.2 是 TTL 模式 TTL 電壓電平6.7.3.3 是 SINK 模式 PLC 電壓電平。三種模式的接線方式和電壓范圍不同接錯(cuò)不會(huì)立刻冒煙但會(huì)讓 STO 回路無(wú)法正常釋放驅(qū)動(dòng)器一直處于安全狀態(tài)表現(xiàn)為能通信、能讀參數(shù)、電機(jī)就是不動(dòng)。上電前先用萬(wàn)用表量安全回路的輸出電平確認(rèn)是 PLC 電平還是 TTL 電平再?zèng)Q定接法。這一步三十秒能省掉半天排查。5.3 數(shù)字 IOTTL / Source / Sink 三種接法對(duì)應(yīng)三類設(shè)備手冊(cè) 6.8 節(jié)講數(shù)字輸入輸出下面分 6.8.1 TTL 模式、6.8.2 PLC Source 模式、6.8.3 Sink 模式。這三種不是可選項(xiàng)取決于上位 PLC 或控制板是源型輸出還是漏型輸出。接錯(cuò)的典型表現(xiàn)是輸入信號(hào)一直讀到高電平或者一直讀不到限位和原點(diǎn)信號(hào)失效。判斷方法很直接看 PLC 輸出側(cè)的公共端接的是正還是負(fù)。PLC 輸出公共端接 0 V輸出端輸出 24 V這是源型公共端接 24 V輸出端拉低到 0 V這是漏型。TTL 模式則是給 5 V 邏輯信號(hào)的控制器用的別把 24 V 直接灌進(jìn)去。5.4 EtherCAT 與 CAN 的物理層指示燈會(huì)告訴你鏈路走到哪一層EtherCAT 版本在 6.11 節(jié)。6.11.1 是 IN 口引腳6.11.2 是 OUT 口引腳6.11.3 講接線6.11.4 是 Link 指示燈6.11.5 是 Status 指示燈。接線時(shí)最容易犯的錯(cuò)是把 IN 和 OUT 接反主站來(lái)的線接 OUT下一臺(tái)從站接 IN鏈路物理上通但拓?fù)漤樞蝈e(cuò)了主站掃不到從站或者從站順序亂掉。CAN 版本在 6.12 節(jié)6.12.1 講接線。CAN 側(cè)要注意終端電阻和共地。除了總線指示燈6.10 節(jié)還給了驅(qū)動(dòng)器自身的狀態(tài)指示燈6.9 節(jié)講 USB 2.0 調(diào)試口。排查時(shí)按這個(gè)順序看先看驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)燈是否正常再看總線 Link 燈是否有鏈路最后看 Status 燈是否進(jìn)入運(yùn)行態(tài)。三層都過(guò)才是真通。如果主站是 Linux 平臺(tái)鏈路層可以先單獨(dú)確認(rèn)一遍不用急著上主站軟件# 確認(rèn) EtherCAT 網(wǎng)口的物理鏈路和協(xié)商速率 ip -br link show | grep -E enp|eth ethtool enp3s0 | grep -E Speed|Link detected # 輸出里 Link detected: yes 且 Speed 為 100Mbps/1Gbps 才算物理層通這段命令只驗(yàn)證網(wǎng)卡到驅(qū)動(dòng)器的物理連接不涉及總線協(xié)議。物理層不通的時(shí)候去翻主站配置是浪費(fèi)時(shí)間先把Link detected變成 yes。CAN 側(cè)同理# 配置并啟動(dòng) CAN 接口500 kbps 是常見(jiàn)工業(yè)速率 sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sudo ip link set up can0 ip -details link show can0 # 用 candump 看總線上有沒(méi)有幀沒(méi)幀說(shuō)明接線或終端電阻有問(wèn)題 candump can0bitrate必須和主站側(cè)一致兩邊速率差一點(diǎn)點(diǎn)都收不到幀。candump一條幀都收不到時(shí)先量 CAN_H 和 CAN_L 之間的電阻正常終端匹配下應(yīng)該是 60 歐姆左右兩端各 120 歐姆并聯(lián)。5.5 四條踩坑記錄現(xiàn)象、原因、解決第一條上電后狀態(tài)燈不進(jìn)入正常態(tài)通信卻正?！，F(xiàn)象是主站能掃到從站參數(shù)能讀能寫(xiě)電機(jī)一點(diǎn)動(dòng)靜沒(méi)有。原因幾乎都是 STO 回路懸空或電平模式接錯(cuò)驅(qū)動(dòng)器一直保持在安全狀態(tài)。解決方法是按 6.7.3 確認(rèn)電平模式量過(guò)安全回路電壓再接線別靠猜。第二條EtherCAT 從站掃不到但網(wǎng)口燈是亮的。現(xiàn)象是 Link 燈亮、Status 燈不亮主站掃描列表空的。原因多數(shù)是 IN/OUT 接反或者從站順序和配置里的拓?fù)洳灰恢?。解決方法是按 6.11.3 的接線要求重排主站側(cè)重新掃描確認(rèn)從站數(shù)量和物理順序一一對(duì)應(yīng)。第三條編碼器低速正常高速丟脈沖?，F(xiàn)象是手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)沒(méi)問(wèn)題一跑高速位置偏差就累積。原因是反饋線和動(dòng)力線捆在同一線槽里走屏蔽層單端接地甚至沒(méi)接。解決方法是按 6.1 的布線建議分開(kāi)走線屏蔽層按手冊(cè)要求處理重新做線后復(fù)測(cè)。第四條數(shù)字輸入一直讀到高電平限位不起作用。現(xiàn)象是 PLC 那邊信號(hào)變化驅(qū)動(dòng)器側(cè)讀數(shù)不變。原因是 IO 接在了 TTL 模式上而 PLC 輸出的是 24 V 電平或者源型漏型接反。解決方法是按 6.8 的三種模式重新確認(rèn) PLC 輸出類型改接對(duì)應(yīng)的接線方式再測(cè)。6. 上電驗(yàn)證從指示燈到最小系統(tǒng)聯(lián)調(diào)我把這套順序固定下來(lái)了裝完不等于裝對(duì)。手冊(cè)第 7 章講 Powering Up7.1 節(jié)是 Initializing the System內(nèi)容不長(zhǎng)但它前面的所有章節(jié)都是為這一刻服務(wù)的。我把上電驗(yàn)證拆成三段每段都有明確的通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)不通過(guò)就不往下走。第一段是輔助電源單獨(dú)上電。主電源斷開(kāi)只給 24 V 輔助電源看驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)指示燈6.10 節(jié)是否進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)USB 2.0 口能否枚舉到設(shè)備。這一段驗(yàn)證的是控制部分完好不涉及動(dòng)力。第二段是主電源上電但電機(jī)不接。按 6.3 的拓?fù)浯_認(rèn)進(jìn)線合閘后觀察母線建立過(guò)程沒(méi)有異常聲響和異味用表量母線電壓。這一段驗(yàn)證的是電源拓?fù)浜捅Ｗo(hù)邏輯電機(jī)不接是為了避免轉(zhuǎn)向錯(cuò)誤導(dǎo)致撞限位。第三段才是最小系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。電機(jī)脫開(kāi)負(fù)載先空轉(zhuǎn)確認(rèn)轉(zhuǎn)向再接反饋跑位置環(huán)。聯(lián)調(diào)時(shí)按下面這張清單逐項(xiàng)打勾驗(yàn)證項(xiàng)通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)章節(jié)驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)燈進(jìn)入正常待機(jī)態(tài)無(wú)故障指示6.10EtherCAT Link網(wǎng)口燈常亮鏈路建立6.11.4EtherCAT Status進(jìn)入運(yùn)行態(tài)無(wú)周期性報(bào)錯(cuò)6.11.5STO 回路釋放后電機(jī)可力矩輸出觸發(fā)后立即失力6.7.3反饋計(jì)數(shù)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)位置反饋單調(diào)變化無(wú)跳變6.5 / 6.6數(shù)字輸入限位、原點(diǎn)信號(hào)變化能被讀到6.8還有一個(gè)容易被忽略的點(diǎn)斷電后不要立刻拆線。手冊(cè) 2.1 節(jié)要求切斷電源后至少等 1 分鐘再碰電容和觸點(diǎn)我見(jiàn)過(guò)有人斷電就上手拆動(dòng)力端子被殘余電荷打了一下雖然沒(méi)出事但那種心跳加速的感覺(jué)記一輩子。從那以后我每次上電前都強(qiáng)制走一遍接地導(dǎo)通、STO 電平、輔助電源空載電壓這三項(xiàng)檢查哪怕前面已經(jīng)有人做過(guò)。裝伺服驅(qū)動(dòng)器這件事省下來(lái)的每一步都會(huì)在調(diào)試階段加倍還回來(lái)。希望幫到你。本文還有配套的精品資源點(diǎn)擊獲取