這段時間幫朋友在一臺ARM開發(fā)板上從零折騰ROS2 Humble整個過程可以說是把能踩的坑基本都踩了一遍。板子用的是RK3588方案的國產(chǎn)開發(fā)板系統(tǒng)是Ubuntu 22.04arm64目標就是裝一個能跑起來、能建圖導航、能正常通信的ROS2 Humble環(huán)境。中間經(jīng)歷了換源失敗、公鑰報錯、rosdep超時、節(jié)點起不來、rviz2卡成PPT等一系列問題。這篇文章就把完整的安裝流程和避坑記錄整理出來給準備在ARM開發(fā)板上入坑ROS2的同學當個參考手冊。先說清楚這文章不是把ROS2官方文檔翻譯一遍而是結(jié)合ARM板這些資源受限設(shè)備的真實情況把軟件源怎么換、ROS2怎么裝、環(huán)境怎么配、遇到報錯怎么排查這些事講透。內(nèi)容同樣適用于香橙派、樹莓派、Jetson系列只要是arm64架構(gòu)的Ubuntu 22.04思路基本一致只有個別細節(jié)差異。1. 動手之前先搞懂這套組合的脾氣1.1 ARM板上的Ubuntu 22.04到底特殊在哪很多人剛開始用ARM開發(fā)板裝東西最容易忽略的一件事就是ARM版的Ubuntu和x86版的Ubuntu雖然界面長得一樣、命令用起來一樣但底層的軟件源是完全不同的。x86用的是archive.ubuntu.com那一套源ARM架構(gòu)用的是ports.ubuntu.com。如果你在ARM板上直接抄x86電腦上的換源教程把源地址換成mirrors.aliyun.com/ubuntu/系統(tǒng)在apt update的時候就會報一堆404錯提示找不到Release文件最后什么包都裝不了。另外ARM架構(gòu)還要分清楚arm64和armhf。像RK3588、樹莓派4B以上、Jetson系列這些都是64位的arm64架構(gòu)這也是ROS2 Humble官方支持的架構(gòu)。armhf屬于32位Ubuntu 22.04對armhf的支持已經(jīng)縮水了ROS2也基本不理會這種平臺。所以開始操作之前先確認一下自己的板子架構(gòu)uname -m dpkg --print-architecture如果輸出是aarch64和arm64就是標準的arm64環(huán)境后面所有步驟可以放心照著做。還有一個很實際的問題ARM開發(fā)板的存儲空間普遍吃緊。很多板子用的是16GB、32GB的eMMC或者TF卡裝完系統(tǒng)桌面版之后可用空間可能只剩幾個GB這在安裝ROS2 Humble的時候會非常被動。因為ros-humble-desktop完整版安裝完之后光/opt/ros目錄就要吃掉將近2GB加上編譯依賴和緩存整體空間需求大概在4GB到6GB。所以動手之前我強烈建議先看看磁盤余量不夠的話先擴容或者把不用的包清理一遍或者給ROS2加上--no-install-recommends參數(shù)減少依賴體積后面安裝環(huán)節(jié)會詳細講。1.2 ROS2 Humble為什么值得在ARM上折騰ROS2 Humble Hawksbill是ROS2的LTS版本官方支持周期到2027年對應的Ubuntu版本就是22.04Jammy。對于要在嵌入式設(shè)備上做長期項目的人來說LTS意味著不會用著用著就被版本更新割裂社區(qū)支持和軟件包兼容性都更穩(wěn)。和ROS1的Kinetic、Noetic相比ROS2從架構(gòu)上就不依賴roscore中心節(jié)點采用了基于DDS的分布式通信每個節(jié)點獨立運行單點故障不會拖垮整個網(wǎng)絡(luò)這對多機協(xié)作、機器人集群控制來說是剛需。在ARM開發(fā)板上使用ROS2還有一個特別合拍的原因ROS2對資源占用是可控的。跟ROS1那種必須開一個roscore常駐進程的架構(gòu)不同ROS2節(jié)點是去中心化的如果你把內(nèi)置的DDS后端換掉比如用Cyclone DDS替代默認的Fast DDS內(nèi)存占用能下降一半以上。這就讓資源本來就不多的ARM板子有了更多余量去跑感知、導航這些重負載節(jié)點。我之前也見過不少人在樹莓派上折騰ROS1 Noetic費了半天勁把環(huán)境搭好了結(jié)果發(fā)現(xiàn)很多新出的功能包、算法包已經(jīng)不給ROS1開發(fā)版本了生態(tài)遷移已經(jīng)是大勢所趨。既然2023年之后社區(qū)的主流資源都涌向ROS2那在ARM板上直接一步到位裝Humble反而是省時間的選擇。這篇文章后面的所有步驟也都是基于ROS2 Humble在arm64 Ubuntu 22.04上的環(huán)境來展開的。2. 阿里云換源ARM板的第一步也是第一道坎2.1 新版Ubuntu的源寫法變了很多換源教程講的是Ubuntu 20.04或者更早版本的做法直接編輯/etc/apt/sources.list文件就行了。但Ubuntu 22.04改用了DEB822格式的源配置默認的軟件源配置移到了/etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources這個文件里/etc/apt/sources.list反而變成了一個空文件或者不存在。當時有個朋友拿著舊教程去改/etc/apt/sources.list寫進去之后發(fā)現(xiàn)apt update一點反應都沒有白白浪費了半小時。所以ARM板上換源的第一步是先看清楚系統(tǒng)默認的源配置放在哪個文件。22.04系統(tǒng)里正確的操作對象是/etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources它的內(nèi)容結(jié)構(gòu)大概是這樣Types: deb URIs: http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ Suites: jammy jammy-updates jammy-backports Components: main universe restricted multiverse Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg注意這個URIs字段默認就是ports.ubuntu.com因為這是給非x86架構(gòu)用的端口。換源的核心就是把ports.ubuntu.com替換成阿里云的鏡像地址其他字段保留。2.2 阿里云源配置實操阿里云鏡像站對Ubuntu ARM架構(gòu)提供了專門的鏡像路徑地址是https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/。注意后面這個ubuntu-ports很多人寫成了/ubuntu/結(jié)果又是一堆404。我個人的操作建議是不要直接用sed替換源文件而是一次性重寫整個ubuntu.sources這樣最干凈不會殘留舊源導致校驗出問題。操作步驟sudo cp /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources.bak sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources EOF Types: deb URIs: https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ Suites: jammy jammy-updates jammy-backbones Components: main universe restricted multiverse Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg EOF這里有個需要注意的細節(jié)寫完之后Components這幾個參數(shù)建議保留main universe restricted multiverse四個組件不要圖省事只寫main否則后面裝ROS2依賴的時候會提示找不到一些軟件包比如python3-vcstool、python3-colcon-common-extensions這些工具在universe組件里才有。編輯完源之后執(zhí)行sudo apt update這一步如果看到正常滾動出軟件包索引信息沒有404和無法連接的錯誤說明阿里云源已經(jīng)生效。順手再執(zhí)行一次sudo apt full-upgrade -yARM開發(fā)板很多出廠系統(tǒng)是舊版本的內(nèi)核和固件升級一遍能避免后面不少奇奇怪怪的編譯問題。不過升級時間可能在幾分鐘到十幾分鐘不等取決于板子和網(wǎng)絡(luò)速度耐心等即可。2.3 換源后必做的完整性檢查換完源別急著就開始裝ROS2先用幾條命令確認一下系統(tǒng)狀態(tài)不然裝到一半出了問題排查起來特別費勁。# 檢查系統(tǒng)版本和架構(gòu) lsb_release -a dpkg --print-architecture # 檢查關(guān)鍵工具是否存在 which curl which gnupg which lsb_release如果curl或者gnupg沒裝先補上sudo apt install -y curl gnupg lsb-release這兩個工具后面添加ROS2公鑰的時候必須用到。另外如果板子還沒有裝software-properties-common建議也一起裝掉它提供了一些apt擴展功能后續(xù)裝第三方源和開發(fā)工具能省不少事。磁盤空間這塊也再強調(diào)一次。查看空間df -h如果/分區(qū)的可用空間少于5GB建議先處理。我見過有人硬著頭皮裝到最后系統(tǒng)提示/opt/ros寫入失敗然后整個apt狀態(tài)鎖住清理起來很麻煩。空間不夠的話有幾個辦法清理/var/cache/apt/archives下的緩存包、刪除不用的桌面軟件、掛載外置U盤或NVMe硬盤把/opt/ros軟鏈過去。不過最省心的還是在開始之前就把空間準備出來。3. ROS2 Humble安裝全流程記錄3.1 基礎(chǔ)環(huán)境準備locale和開發(fā)工具ROS2對系統(tǒng)的locale有要求需要支持UTF-8編碼。如果當前系統(tǒng)locale設(shè)置不對編譯和運行階段會報一些Perl警告或者編碼錯誤。檢查現(xiàn)在的localelocale如果顯示的語言不是en_US.UTF-8或者zh_CN.UTF-8這種帶UTF-8后綴的建議統(tǒng)一改成UTF-8環(huán)境。sudo apt update sudo apt install -y locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALLen_US.UTF-8 LANGen_US.UTF-8 export LANGen_US.UTF-8很多人在這一步圖省事想保留中文locale實測下來也能用但后續(xù)在編譯一些英文注釋比較多的包時偶爾會遇到編碼相關(guān)的警告所以還是推薦切到UTF-8的英文環(huán)境純粹是為了減少麻煩。接下來安裝一些基礎(chǔ)編譯工具和版本管理工具ROS2工作空間編譯時會用到sudo apt install -y git cmake build-essential python3-pip python3-venv3.2 添加ROS2軟件源和公鑰ROS2官方apt源地址是packages.ros.org這個源對國內(nèi)的網(wǎng)絡(luò)并不總是友好但因為在軟件包解析階段ROS2源里的包本體數(shù)據(jù)量不算大所以只要公鑰能順利添加后面下載安裝包的速度還是可以接受的。如果覺得官方源下載慢后續(xù)可以去阿里云鏡像站找有沒有對應的ROS2源鏡像不過官方源穩(wěn)定性優(yōu)先建議先按官方路徑來。添加ROS2 apt倉庫的公鑰sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg這里有一個高頻報錯點raw.githubusercontent.com在國內(nèi)訪問不穩(wěn)定經(jīng)常超時或者斷流導致下載下來的ros.key文件是空的或者不完整后面執(zhí)行apt update的時候就會報公鑰錯誤。如果出現(xiàn)這種情況多試幾次或者換一個能正常訪問該文件的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。我當時就遇到了三次超時第四次才成功文件大小正常是幾千字節(jié)如果下載下來只有幾百字節(jié)甚至0字節(jié)刪掉重新下載。公鑰下載好之后添加源列表。注意archarm64這個參數(shù)保證apt只搜索arm64架構(gòu)的包echo deb [archarm64 signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list執(zhí)行完成后刷新源sudo apt update如果看到packages.ros.org的源正常加載說明ROS2源已經(jīng)就位。3.3 選對安裝包desktop版還是base版ROS2 Humble官方提供兩種安裝方式ros-humble-desktop和ros-humble-ros-base。前者包含機器人開發(fā)常用的GUI工具、仿真相關(guān)組件、可視化工具rviz2、demo例程等體積大、依賴多后者只包含通信、消息、基礎(chǔ)庫這些核心模塊體積小很多。在ARM開發(fā)板上怎么選我的建議是分兩種情況。如果板子是樹莓派4B或者更低配置內(nèi)存4GB以下、沒有獨立GPU硬上desktop版純屬折磨自己rviz2都帶不動老老實實裝ros-base然后在需要的時候再單獨安裝個別工具包。如果板子是RK3588、Jetson Orin這類性能不錯的平臺內(nèi)存8GB以上可以裝desktop版但也要有心理準備rviz2能跑但別指望太流暢。我這次在RK3588板子上選擇的是ros-base加按需安裝的方式。用ros-base打底加裝rviz2、demo_nodes_cpp、turtlesim這些必要的演示和調(diào)試工具比全量desktop版省了將近1GB的磁盤空間。執(zhí)行安裝sudo apt install -y ros-humble-ros-base如果確定要完整版sudo apt install -y ros-humble-desktop安裝過程長不長取決于板子和網(wǎng)絡(luò)。我實測在RK3588上裝ros-base大約需要10分鐘desktop版大約需要20到30分鐘。如果中途出現(xiàn)斷網(wǎng)導致apt安裝中斷執(zhí)行sudo apt --fix-broken install修復一下再重新裝。3.4 初始化rosdep和環(huán)境變量rosdep是ROS2用來解析和管理依賴包的工具很多從源碼編譯的功能包在編譯前都會調(diào)用rosdep install來檢查依賴。所以這一步雖然不會影響ROS2本身跑demo但后續(xù)要編譯自己的功能包時必須用到。安裝rosdepsudo apt install -y python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update這里踩坑率極高。sudo rosdep init需要訪問raw.githubusercontent.com上的rosdistro文件網(wǎng)絡(luò)不通的情況下會直接卡住或者報錯。我碰到的錯誤信息大致是ERROR: cannot download from ...。如果遇到這種情況有幾個思路可以嘗試但總體原則是確保能夠訪問到這個文件。當時我是在網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)比較好的環(huán)境里先把整個rosdistro倉庫的關(guān)鍵文件下載到本地再用本地文件路徑來初始化rosdep。官方文檔也有類似的操作說明但流程比較繁瑣。對多數(shù)人來說更實際的辦法是直接調(diào)整hosts文件把相關(guān)域名的解析指到可訪問的IP。不過這個做法需要你自己確認IP有效性不同網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下結(jié)果可能不一樣?？紤]到ROS2官方文檔的安裝指引可能會更新如果rosdep init一直失敗最省事的方案是暫時跳過rosdep初始化先把ROS2環(huán)境跑起來。因為ros-base和desktop包安裝完核心功能已經(jīng)完全可用了rosdep只是在源碼編譯時才必須后續(xù)等網(wǎng)絡(luò)條件好了再回來補。環(huán)境變量這一步很關(guān)鍵每次打開新的終端都執(zhí)行一遍會覺得煩所以直接寫入.bashrcecho source /opt/ros/humble/setup.bash ~/.bashrc echo export ROS_DOMAIN_ID1 ~/.bashrc source ~/.bashrcROS_DOMAIN_ID的取值范圍是0到101它是用來隔離同一網(wǎng)絡(luò)里多組ROS2設(shè)備的通信域。如果你在做多機通信不同機器人要設(shè)置不同的domain ID否則發(fā)出來的話題會互相干擾。單機調(diào)試用默認的0就行但為了以后擴展方便我習慣顯式設(shè)置。再安裝兩個常用工具編譯工作空間和命令行自動補全sudo apt install -y python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete安裝argcomplete之后記得執(zhí)行sudo activate-global-python-argcomplete這樣按Tab鍵自動補全就能生效操作效率會高很多。驗證基礎(chǔ)環(huán)境是否正常開兩個終端一個跑talker一個跑listener# 終端1 ros2 run demo_nodes_cpp talker # 終端2 ros2 run demo_nodes_cpp listener如果listener終端不斷打印I heard: [Hello World: ...]說明ROS2的核心通信鏈路已經(jīng)打通整個環(huán)境基本可用了。4. 讓ROS2跑得穩(wěn)的環(huán)境細節(jié)4.1 補充開發(fā)工具colcon和VCS編譯ROS2工作空間用的主要工具就是colcon。在ARM板子上用colcon編譯功能包時如果包比較多建議限制并行編譯任務(wù)數(shù)不然內(nèi)存不夠會導致編譯器被系統(tǒng)殺死。比如編譯時用colcon build --parallel-workers 2這是平時不太會注意但很實用的參數(shù)。在8GB內(nèi)存的板子上開默認的并行任務(wù)編譯一些大包時內(nèi)存輕松沖到6GB以上隨時可能卡死。限制成兩個worker之后編譯時間稍微長一點但穩(wěn)定性提升很明顯。除了colconvcs工具也建議裝它用來管理多個Git倉庫的代碼版本很多從GitHub上拉取的ROS2功能包都通過.repos文件來批量下載sudo apt install -y python3-vcstool有了vcs后續(xù)想把Navigation2、Cartographer這些功能包源碼拉到工作空間一條命令就能搞定不用一個個Git clone。4.2 DDS選型與多機通信的坑ROS2架構(gòu)中DDS負責節(jié)點之間的數(shù)據(jù)傳輸。Humble默認使用Fast DDS在x86桌面環(huán)境下跑沒有問題但在ARM板上Fast DDS的內(nèi)存占用偏高。如果板子內(nèi)存只有4GB跑個導航加視覺識別Fast DDS很容易把內(nèi)存吃滿然后節(jié)點莫名僵死。一個很有效的優(yōu)化方案是把RMW實現(xiàn)切換為Cyclone DDS。Cyclone DDS在嵌入式設(shè)備上的內(nèi)存占用明顯低于Fast DDS而且對多機通信的兼容性也不錯。切換方式sudo apt install -y ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp echo export RMW_IMPLEMENTATIONrmw_cyclonedds_cpp ~/.bashrc source ~/.bashrc切換之后再跑ros2 run demo_nodes_cpp talker用htop看一下進程內(nèi)存實測從Fast DDS的100MB多降到Cyclone DDS的40MB左右。對于運行多個節(jié)點的ARM板來說這個優(yōu)化效果非常明顯強烈推薦。多機通信方面不同ROS2設(shè)備要能互相發(fā)現(xiàn)和通信需要滿足三個條件同一個網(wǎng)段、同一個ROS_DOMAIN_ID、防火墻開放DDS組播端口。很多人在多機模式下發(fā)現(xiàn)節(jié)點互相發(fā)現(xiàn)不了先檢查這三項大概率就是某一項沒滿足。尤其注意板子的防火墻UFW默認開啟的情況下需要用sudo ufw allow 7401/udp之類的命令放行DDS使用的端口段才能正常組網(wǎng)通信。4.3 rviz2和可視化工具在ARM板上的取舍ROS生態(tài)里最常用的可視化工具是rviz2但桌面版在ARM開發(fā)板上的渲染性能確實一般。RK3588有GPU結(jié)合硬件加速勉強能跑樹莓派4B上開rviz2基本就是PPT效果旋轉(zhuǎn)視角一卡一卡的。如果不是必須在板子上直接看可視化界面我推薦的方案是把可視化放到電腦端。板子上只跑ROS2的節(jié)點通過局域網(wǎng)把話題數(shù)據(jù)共享給電腦電腦上用rviz2連接查看。這樣板子性能全用在節(jié)點計算上可視化交給電腦體驗好很多。具體操作很簡單板子上正常設(shè)置ROS_DOMAIN_ID和DDS類型電腦端安裝相同版本的ROS2設(shè)置相同的domain ID然后在電腦上直接運行rviz2選擇要顯示的topic即可。如果跨網(wǎng)段就需要配置DDS的發(fā)現(xiàn)服務(wù)不過家用路由器場景下同一網(wǎng)段就夠了不需要額外配置。如果板子上確實需要輕量化可視化可以試試Foxglove Studioweb版或者Webviz這兩個工具通過瀏覽器展示板子上跑一個輕量服務(wù)電腦瀏覽器訪問也能看話題數(shù)據(jù)和服務(wù)狀態(tài)。我在調(diào)導航時用過Foxglove流暢度比板載rviz2好很多適合資源緊張的場景。5. 高頻報錯排查速查表5.1 apt源相關(guān)的報錯和處理ARM板上換源后最容易遇到的報錯是404 Not Found [IP: ...]。這個報錯基本可以判定是源地址寫錯了。對照一下aaarch64架構(gòu)一定要用ubuntu-ports路徑千萬不要用/ubuntu/另外確認系統(tǒng)版本號是jammy如果你用的是Ubuntu 22.04但源里寫成focal同樣會404。還常見一個問題更新源時提示The following signatures couldnt be verified because the public key is not available。這是公鑰問題一般來說重新獲取ROS2的ros.key文件可以解決注意獲取后確認文件大小正常然后執(zhí)行sudo apt update。如果還是報錯手動檢查/etc/apt/sources.list.d/ros2.list文件里的signed-by路徑是否和實際存放公鑰的位置一致。另一個坑是apt源更新后沒生效檢查有沒有多個源文件沖突。如果你之前手動創(chuàng)建過/etc/apt/sources.list的文件并且里面寫了舊源同時/etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources又是新寫的apt會混著兩個文件一起用容易出問題。建議只保留一個活躍的源配置文件。5.2 安裝ROS2過程中的常見障礙安裝ros2包時提示Unable to locate package ros-humble-ros-base先確認是否執(zhí)行過sudo apt update然后確認源列表里是否已經(jīng)有packages.ros.org的源記錄?？梢栽?etc/apt/sources.list.d/下用ls看有沒有ros2.list文件沒有的話回到前文添加源的步驟。安裝時提示某個依賴包version not found可能是阿里云源和ROS2源的更新不同步導致的一般執(zhí)行sudo apt full-upgrade把系統(tǒng)包全部升級到最新再重試可以解決。還有一種情況是安裝到一半中斷apt鎖被占用。解決方法是殺掉apt進程然后執(zhí)行sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend sudo dpkg --configure -a sudo apt --fix-broken install強制解鎖之后重新執(zhí)行安裝命令。5.3 rosdep初始化和運行時問題排查rosdep初始化失敗基本集中在網(wǎng)絡(luò)訪問問題上。查詢rosdep狀態(tài)rosdep check --include-eol-distros如果卡在update階段可以先跳過。真正需要rosdep的時候是編譯功能包之前到時網(wǎng)絡(luò)條件允許再執(zhí)行也一樣。另外rosdep安裝python包時如果提示pip源慢可以臨時切換pip源pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/節(jié)點運行不起來ros2 run之后一直卡住或者報段錯誤排查思路先分三步第一步確認兩個終端的ROS_DOMAIN_ID一致第二步確認RMW類型一致板子和電腦通信時必須用同一個DDS后端比如都切到Cyclone DDS第三步檢查共享內(nèi)存某些DDS需要在/dev/shm下有足夠空間ARM板上默認共享內(nèi)存只有系統(tǒng)內(nèi)存的一半如果內(nèi)存吃緊可以嘗試重啟板子清理這些臨時文件。我在實際調(diào)試中還遇到過一次很隱蔽的問題板子的TF卡使用時間長了導致I/O性能嚴重下降同一塊板子同樣的安裝流程TF卡上跑ros2 run明顯卡頓換到NVMe硬盤或者新卡之后流暢了很多。所以如果板子突然變卡可以先查iostat和dmesg看I/O有沒有異常。ARM開發(fā)板的外部存儲性能和穩(wěn)定性確實會影響ROS2這種實時性要求較高的系統(tǒng)。5.4 性能不夠時還能做什么如果你在ARM板上跑ROS2感覺內(nèi)存和CPU都不夠用優(yōu)先切換Cyclone DDS然后盡量減少不必要的節(jié)點數(shù)量盡量合并節(jié)點功能減少大量小消息的發(fā)布頻率。編譯優(yōu)化上使用colcon build時加--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPERelease可以提升編譯后程序的運行效率。另外對于導航和建圖這類計算密集的任務(wù)可以考慮使用板子上的NPU或者GPU做一些感知加速但這就超出安裝范疇了后續(xù)如果有精力可以單獨寫一篇在RK3588上做ROS2感知加速的實踐。還有一個小技巧是給系統(tǒng)增加swap空間。ARM板物理內(nèi)存不夠時swap能兜底防止OOM殺進程。創(chuàng)建一個4GB的swap文件sudo fallocate -l 4G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile注意swap文件不要放在TF卡這種閃存介質(zhì)上磨損嚴重而且讀寫性能不夠。有條件的情況下優(yōu)先放在NVMe或者SSD上。如果板子只有TF卡swap只做兜底用不要把它當成常規(guī)擴容方案。這個環(huán)境我在實際跑Navigation2和Cartographer的時候已經(jīng)驗證過穩(wěn)定性板子上掛了四個節(jié)點加一個底盤驅(qū)動CPU占用在60%左右內(nèi)存占用控制在2GB以內(nèi)切換Cyclone DDS之后。后續(xù)準備繼續(xù)在這塊板子上做激光雷達建圖和自主導航的適配測試到時候有新的坑再來繼續(xù)更新。ARM開發(fā)板玩ROS2雖然起步階段折騰但只要能熬過換源、裝環(huán)境、調(diào)DDS這幾道坎后面會越來越順。